Я сделал блокирующей запись в порт, в результате watchdog пришлось отрубить.
Фазовую диаграмму так и генерирую, но вместо 155-х микросхем будут стоять мосфеты. Правда, несколько изменилась логика переключения двигателей.
Светодиоды я повесил на аппаратный ШИМ первого таймера, теперь они не мерцают (6кГц супротив прежних 30Гц).
Journal information