Емельянов Эдуард Владимирович (eddy_em) wrote,
Емельянов Эдуард Владимирович
eddy_em

Category:

Управление шаговиками

Вчера, после полудня безуспешной борьбы с таймером TIM1 STM32, я таки реализовал управление пятью ШД. Правда, через одно место: вместо задуманного (выход первого порта таймера на каждый тик инвертируется, а выход второго считает импульсы и по прерыванию compare-capture вырубает таймер) я тупо генерирую ШИМ со скважностью 50%, а по прерыванию compare-capture декрементирую количество шагов.

Репозиторий на сосфорже обновил еще вчера, но сегодня заметил пару небольших "косяков", которые пока что решил не пихать в новый commit, а потерпеть немного: нужно еще добавить работу с SPI (24-битный ЦАП для термодатчиков), ZacWire (благо, таймеров хватает, а вот ноги у 64-ножечного МК уже кончаться начали, а 144-ножечный закажу позже, правда, там нет USB — придется паять самому).
Еще был аппаратный "косяк": для снятия напряжения с обмоток двигателя надо подать на вход EN драйвера высокий уровень, я решил, что хватит подать туда +3.3В, а минусовой поджимать к земле пушпульным выходом МК. Но этого оказалось мало — зато +5В отлично работают.
С входами PUL и DIR таких проблем не было, хоть там подключение и наоборот (минусовой на общий, а плюс поджимается к +3.3В верхним ключом пушпульного выхода МК).
Идея была простая: все входы DIR и PUL соединены между собой. А вот EN отдельный для каждого движка. Поэтому включить нужный двигатель достаточно просто: подаем на соответствующую ногу МК единичку и нужный EN разрешает нашему двигателю работать. Кстати, только сейчас до меня дошло, что я неправильно сделал: режим push-pull ноги EN надо сменить, чтобы логическая единица не поджималась к 1, а висела в воздухе.

Ну и напоследок фото рабочего места:
S6301001
Tags: c, stm32, железяки, рукожопие
Subscribe

  • А как народ книжки покупает?

    Вот хочу почитать относительно свеженького Гонсалеса-Вудса. Читалки формата А4 у меня, к сожалению, нет. Смотрю на бумажную версию: 113 баксов(!!!)…

  • M$ teams…

    Начал с сегодняшнего дня студентам ЮФУ удаленно лекции читать. У них все завязано на различные корпорации зла. И базовая работа - через teams. ОК,…

  • Почему systemd — дерьмо

    Уже давно на эту статейку натыкался, но все забывал в "закладки" добавить. Вот, добавляю: "systemd — отстой". Советую эту статейку почитать…

promo eddy_em september 3, 12:13 8
Buy for 10 tokens
Уже больше полугода занимаюсь разработкой, вот, наконец-то в мастерских взялись за меня и начали выдавать первые детали. Сегодня сделал тестовую сборку (как обычно, местами пришлось "доработать напильником"): Пока прибор без названия (да и как-то не лезет в голову ничего, у меня нет…
  • Post a new comment

    Error

    Anonymous comments are disabled in this journal

    default userpic
  • 5 comments