Есть еще мелкие огрехи, исправлю. Главное — поменять принцип управления: при отключении питания с движков не подтягивать к земле EN через 47-кОмный резистор (у меня сейчас ноги МК на EN настроены на вход с подтяжками и я просто меняю подтяжки: то вниз, то вверх), а реально поджимать его в режиме открытого коллектора (т.е. переключать режим работы пина) — а то ненадежная блокировка получается; ну и можно, наверное, не передавать тактовые импульсы, когда двигатели стоят.
Ну и надо, наверное, подумать о документации. Но так лень: наверняка с полсотни страниц 12-м кеглем получится... А уж если рисовать блок-схемы...
Journal information